#include "PWM.h"
#include "MOTOR.h"
#include "tim.h"
#include "gpio.h"

void Motor_Init(void)
{
	MX_GPIO_Init();
//	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
//  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4);
}

void Motor_SetSpeed_A(int8_t Speed)
{
	if (Speed >= 0)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, Motor_A1_Pin, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, Motor_A2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}
//	else
//	{
//		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, Motor_A1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
//		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, Motor_A2_Pin, GPIO_PIN_SET);
//		PWM_SetCompare3(-Speed);
//	}
}

void Motor_SetSpeed_B(int8_t Speed)
{
	if (Speed >= 0)
	{
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, Motor_B1_Pin, GPIO_PIN_SET);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, Motor_B2_Pin, GPIO_PIN_RESET);
		PWM_SetCompare4(Speed);
	}
//	else
//	{
//		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, Motor_B1_Pin, GPIO_PIN_RESET);
//		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, Motor_B2_Pin, GPIO_PIN_SET);
//		PWM_SetCompare4(-Speed);
//	}
}